Početkom 18. stoljeća Crkva u Francuskoj proživljavala je teške trenutke zbog progona povezanih s Francuskom revolucijom, a i za vrijeme Napoleonove vladavine (1804.- 1815.) Crkva je još uvijek bila ugnjetavana od državnih vlasti. To je uzrokovalo da je slavni Institut za vanjske misije iz Pariza koji je u 18. stoljeću poslao na tisuće misionara u misijske krajeve, u to je vrijeme poslao samo dvojicu misionara na Daleki istok. U tim okolnostima sedamnaestogodišnja djevojka Paulina Jaricot, rođena 22. srpnja 1799. u bogatoj obitelji industrijalca u Lionu, slušala je propovijed svog župnika koja je na nju učinila snažan dojam. Uvidjela je nestalnost i prolaznost ljudskog postojanja te ispraznost svojih ovozemaljskih težnji koje su do tada bile usmjerene na modu, ljepotu i afirmaciju u imućnim i utjecajnim društvenim krugovima. Odlučila je napustiti takav površan način života te je u božićnoj noći 1816. učinila zavjet čistoće i posebno se posvetila pobožnosti prema Presvetom Oltarskom Sakramentu.


Pojava djeteta uvijek je imala neodoljiv i jak utjecaj na svačije srce: njegova/njezina jednostavnosti, ljepota i praskava vitalnost izgledaju kao odsjaj Božjeg život. I Isus je, koji je svojim rođenjem u štali u Betlehemu i djetinjstvom u Egiptu i Nazaretu, poznavao ovo stanje sjaja ljubavi, bio je izričito sklon djeci: Pustite dječicu da dođu k meni; nemojte im priječiti, jer takvima pripada kraljevstvo Božje! (Lk 18:16). Bit ovoga Društva je posebna uloga koju djeca imaju u proglašavanju Kraljevstva. Zapravo oni su posebno prikladni da ga prihvate i da žive bogatstva njegove ljepote, radosti i ljubavi. Jer u kršćanskom jeziku „malenost“ je fascinirajuća duhovna kategorija koja odražava Božju svetost. Pobožnost Djetetu Isus se shvaća kao čovjekova poslušna predaja Očevoj volji i klasificira se u fazama života kao  „duhovno djetinjstvo“. Veliki misionarski pokret, koji je rođen u Francuskoj u 19. st. nije mogao a da ne uključi bitne potrebe najranjivijeg i najslabijeg dijela čovječanstva.


Karizmatska i uvelike laička narav Papinskog misijskog djela jasno se vidi u osnivanju Papinskog misijskog djela sv. Petra apostola. Ustvari, ovo je Djelo rođeno u Francuskoj na prijedlog apostolskog vikara Nagasakija mons. Cousina iz Vanjskih misija (Missions Etrangeres - MEP) iz Pariza, koji je bio uvjeren u potrebu za mjesnim klerom, to znači za svećenicima koji su u ono vrijeme bili poznati pod nazivom “domorodački svećenici”. Stoga se ovo djelo zauzima za jednu od najhitnijih potreba u širenju evangelizacije: obrazovanje i formaciju mjesnog svećenstva podizanjem i održavanjem sjemeništa u misijskim zemljama.


Za razliku od drugih društava, trenutna i specifična zadaća Misijske zajednice svećenika jest promicanje misijskog djelovanja i širenje misija, ne putem pomoći, nego kroz direktno djelovanje onih koji su, poput apostola, primili zapovijed: “Pođite dakle i učinite mojim učenicima sve narode krsteći ih u ime Oca i Sina i Duha Svetoga…” (Mt 28, 19). Zajednicu je utemeljio blaženi o. Paolo Manna, a 31. listopada 1916. i službeno ju je priznao papa Benedikt XV. U svojem apostolskom pismu Graves et increscentes, na 50. godišnjicu utemeljenja Papinske misijske zajednice, papa Pavao VI. izjavio je da “kao što bi se Krista trebalo nazivati prvim Misionarom, tako bi se svi svećenici, zbog svetoga reda koji su primili, trebali smatrati misionarima”. Ta papina izjava potvrđuje neosporivi nauk i još važniju dužnost, a potkrjepljuju je i mnogi crkveni dokumenti: Evangelii nuntiandi (68), Postquam apostoli (5) i Redemptoris mission (67). U istome je pismu Pavao VI. definirao Papinsku misijsku zajednicu (PMZ) kao „dušu ostalih društava za pomoć misijama“.